Sejarah Pos Malaysia bermula seawal tahun 1800-an dengan penubuhan perkhidmatan pos yang pertama di Negeri-negeri Selat (Pulau Pinang, Melaka dan Singapura) dan menjelang awal kurun ke-20, perkhidmatan pos meliputi seluruh Malaya.

Surat-surat kemudian disampaikan melalui penghantar surat atau utusan khas. Berbanding setem pos berbayar, bayaran perkhidmatan dikutip apabila surat-surat dihantar ke pejabat pos. Resit akan diberikan bagi surat-surat yang dipos.

Bagaimanapun sistem ini berubah apabila setem-setem India yang mempunyai cetakan mahkota dan setem-setem Selat cetakan dolar dan sen diperkenalkan pada 1867. Setem-setem pos berbayar pertama telah diperkenalkan pada 1901.

Bermula sebagai satu saluran penghantaran surat, dokumen surat khabar dan perniagaan, perkhidmatan pos kemudiannya berkembang menjadi pembekal perkhidmatan yang berganda. Ia mula menceburi ke dalam perkhidmatan penghantaran bungkusan, pendaftaran, insurans, urusniaga wang (Wang Pos dan Kiriman Pos) serta pelaburan dana (Simpanan Bank Pejabat Pos).

Perkhidmatan pos yang ketika itu dikenali sebagai Jabatan Perkhidmatan Pos, juga mula mengambil alih pelbagai perkhidmatan bagi pihak agensi-agensi kerajaan. Ia dimulakan dengan mengutip bayaran bil elektrik, jualan lesen anjing, bayaran pencen, jualan lesen televisyen dan sebagainya.

Setelah mencapai kemerdekaan pada 1957, Malaysia memulakan penyertaan secara aktif di dalam pertubuhan antarabangsa agar seiring dengan pembangunan sosial dan ekonomi. Antara lain, ia menjadi ahli Kesatuan Pos Sejagat (UPU) pada 17 Januari 1958, satu penyertaan di mana Malaysia menjadi ahli yang dinamik sehingga ke hari ini.

Setelah negara melangkah ke abad 21, perkhidmatan pos di Malaysia yang lebih dikenali sebagai Pos Malaysia Berhad terus berusaha untuk memenuhi permintaan dan keperluan pasaran dan tingkahlaku pelanggan yang sering berubah.